稲城大橋有料道路（いなぎおおはしゆうりょうどうろ）は、東京都府中市の中央自動車道稲城IC付近から、東京都稲城市の東京都道19号町田調布線（鶴川街道）に至る一般有料道路である。東京都道9号川崎府中線の一部である。
1995年4月14日供用開始。東京都道路公社が、建設及びその後の管理をする。
中央自動車道稲城ICのアクセス道路として利用されることが多いが、
単に橋を渡るだけで中央道に行かないことも可能。
中央自動車道・稲城ICは東京方面のみの出入口で、稲城大橋有料道路に接続されている（他に、東京方面から一般道への出口がある）。
稲城大橋には中央自動車道からの出入口のほかに、稲城大橋の両端と町田調布線（鶴川街道）との交叉点（稲城大橋有料道路交叉点）の3か所の出入口がある。
稲城市では、中央自動車道八王子方向との接続を政策に掲げている。
鶴川街道に接続する道路は、東京都道9号川崎府中線（川崎街道）の下を通るが、
直接の出入りはできない。
東京都では、本有料道路の早期無料化を計画している。
2008年度に、無料化による交通量の変化や周辺への影響などを把握するための調査などを行うとともに、国や関係機関、地元市などと早期無料化に向けた協議を進めている。
その結果、2010年4月より、無料開放予定。
橋の影響により東京タワーからの放送波が受信しにくくなる難視聴対策として、
押立および東長沼の一部に多摩テレビが導入されている
（STBなしで受信できるデジタル&アナログ放送のみ）。
自動車専用道路ではないので、125cc以下の二輪車（原付一種、原付二種）も通行可能。
歩行者や自転車は歩道を無料で通行可能。
通行料金
自転車、歩行者：無料
軽車両：20円（ただし自転車は無料）
原付：20円（125cc以下の二輪車）
軽自動車等：150円（125cc超の二輪車を含む）
普通車：200円
中型車：200円
大型車：300円
特大車：550円
現在でもETCはなく、人が料金所にいて徴収しているようです。
中央道に抜けるときに中央道の料金だけはETCカードで払うことができるようです。